【摘 要】
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本文提出了一种求解通用6自由度Stewart平台的位置正解的新方法.运用分组理论对6个支腿进行分组,分为3组,每组2个支腿,通过对每一组中2个支腿运用几何知识,对3组支腿进行数值
【机 构】
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内蒙科技大学,机械工程学院,内蒙古,包头,014010
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本文提出了一种求解通用6自由度Stewart平台的位置正解的新方法.运用分组理论对6个支腿进行分组,分为3组,每组2个支腿,通过对每一组中2个支腿运用几何知识,对3组支腿进行数值分析运算,可以成功的将6个支腿的6自由度Stewart平台转化为准3组支腿的Stewart族平台,结合现有6自由度机床的原型,运用Matlab 6.5编制仿真程序,对上述求解正解的方法进行仿真验证,对正解结果进行数值分析.
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