【摘 要】
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水面无人艇为完成自主导航与控制,需要雷达,视觉等多传感器融合进行环境感知以获得更准确,更高效的探测结果。多传感器融合既要保证水面环境中机箱内板卡间的高速互联,又要保
【机 构】
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北京理工大学信号与电子学院; 中国船舶重工集团第七一一研究所;
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水面无人艇为完成自主导航与控制,需要雷达,视觉等多传感器融合进行环境感知以获得更准确,更高效的探测结果。多传感器融合既要保证水面环境中机箱内板卡间的高速互联,又要保证板卡稳定的工作环境,需要一种基于高性能传输总线,支持多任务处理的硬件系统;VPX总线标准在模块、互联、系统等方面都做出了详细的规范,采用串行总线满足高速数据传输,且扩展灵活,能够满足水面无人艇多传感器融合系统搭建需求;通过对自主航行环境感知技术分析,结合VPX标准主要特点,设计了一种基于VPX总线的水面无人艇多传感器融合系统。
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