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以港口的重要装卸设备--桥式抓斗卸船机为研究对象，以抓斗驱动为研究主题，应用分析力学中的第二类拉格朗日方程(Lagrange)，建立电差动抓斗驱动系统的动态数学模型。研究对象是三自由度系统，且属于多变量，强耦合，非线性系统。通过对被控对象的合理简化，提出微分负反馈的控制方法。建立仿真模型，对抓斗的摆动做进一步分析，并提出抓斗消摆控制策略，在对模型仿真的基础上，验证消摆控制的可行性。