【摘 要】
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本文给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了
【机 构】
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中国科学院机器人学重点实验室,辽宁,沈阳,110016
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本文给出了一种超高压输电线路巡检机器人控制系统的设计与实现方法.根据巡检作业任务的要求,采用遥控与局部自主相结合的控制模式实现巡检机器人沿线行走及跨越障碍.设计了巡检机器人有限状态机模型,实现了机器人遥控与自主控制的有机结合.提出了一种基于可变隶属度函数的模糊专家系统用于自动生成越障路径,并通过与有限状态机模型结合实现了巡检机器人自主越障控制.通过实验验证了该控制方法的有效性.
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