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本文基于柔性梁的有限段模型应用Lagrange方程对双连杆柔性臂进行了动力学建模,并且研究了以压电片分别做为作动器和传感器构成闭环反馈回路对柔性臂振动进行主动控制.同时,应用现今国际上比较流行的动力学仿真软件Virtual Lab与Matlab中的Simulink控制模块进行联合仿真.仿真结果表明,通过这种方法可以对柔性臂的弹性振动具有十分有效的抑制作用.