腿式机器人的稳定性和移动性主要决定于其足部与环境之间的力作用。本文提出了一种利用分布式液压传感器间接获取四足机器人足端力的方法。"小象机器人"作为本文的试验平台，是一款为了核电站维护救援而设计的重载四足机器人。它的腿部采用混联结构，每条腿由三个液压缸进行驱动。每个液压缸的驱动力由缸内的力传感器和液压泵的压力传感器计算得出。通过各个驱动缸的压力，计算出机器人四足脚力识别的模型。为确保模型的有效性，采取Recurdyn平台对脚力识别做出了模拟。模型的实用性通过砝码的抬升试验得以证实。最终，所提出的脚力模型被用于识别机器人行走过程中的触地状态。经试验验证，本文所提出的方法成本低，精确度高，可重复性好，并且增加了四足机器人对恶劣环境的适应性，为重载四足仿生机器人的后续研究奠定了基础。