管外防腐机器人主要用于管道外防腐施工和检测维护,不仅能替代人工完成复杂任务,而且能提高效率,其行走机构是保障防腐施工质量的关键机构.在分析管外防腐机器人行走机构的运动学和动力学特性的基础上,重点讨论了其工作原理、速度和轨迹方程、各种行走阻力因素和爬坡能力,并建立了机器人行走方程式和驱动附着条件公式,为管外防腐机器人行走理论的建立和机器人样机的改进提供了必要的理论基础.通过对管外防腐机器人行走机构的运动学、动力学，以及机器人行走驱动附着条件的分析可知，管外防腐机器人的行走机构必须满足机器人的行走方程和机器人行走驱动附着条件公式，才能保证机器人在管道外安全行走，并有足够的驱动和越障能力。样机经过了带负载行走试验、爬坡能力试验和喷涂轨迹测试试验，得出以下结论:坡度为15度时的最大负载能力为100kg;行走速度满足防腐喷涂要求;喷涂轨迹连续，达到日本喷涂技术指标的1/4搭接标准;径向调节能力为±12mm;并能顺利越过5mm的焊缝，以上指标均满足防腐施工的实际要求。