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以搭建的自治水下机器人一机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方法的可行性和有效性。
基于输入和机械手扰动补偿的水下机器人控制实验研究
【摘 要】
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以搭建的自治水下机器人一机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室沈阳110016;中国科学院研究生院北京100049
【出 处】
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2007年首届仪表、自动化与先进集成技术大会
【发表日期】
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2007年12期
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