【摘 要】
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全球定位系统和惯性导航系统具有很强的互补性,能提供精度更靠、更可靠的定位结果,是当前研究最为主要的组合导航系统.GPS/INS组合的模式有松组合、紧组合和超紧组合.本文建立了基于伪距、伪距率的紧组合模型,在此基础上应用实测车载数据对紧组合性能进行具体分析,为基于无人车驾驶的低成本组合导航,提供更全面的实验结果和定位性能参数.结果表明:紧组合的位置定位结果北向和东向的精度较高,在1m以内,地向误差在
【机 构】
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信息工程大学,郑州,中国,450000
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全球定位系统和惯性导航系统具有很强的互补性,能提供精度更靠、更可靠的定位结果,是当前研究最为主要的组合导航系统.GPS/INS组合的模式有松组合、紧组合和超紧组合.本文建立了基于伪距、伪距率的紧组合模型,在此基础上应用实测车载数据对紧组合性能进行具体分析,为基于无人车驾驶的低成本组合导航,提供更全面的实验结果和定位性能参数.结果表明:紧组合的位置定位结果北向和东向的精度较高,在1m以内,地向误差在3m左右.三个方向的速度误差均在0.1m/s内,绝大部分历元优于0.05m/s.姿态横滚角、俯仰角的误差在0.1°以内,偏航角的误差在0.5°左右.
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