【摘 要】
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针对四旋翼无人飞行器存在的模型不确定以及外部干扰等问题,本文提出一种基于模糊自抗扰的控制策略。首先,根据动力学关系建立四旋翼无人飞行器的数学模型。其次,对给定的姿态和位置设计跟踪微分器,安排过渡过程。同时,设计扩张状态观测器对模型不确定性及外部扰动进行估计并实时补偿,其中扩张状态观测器的参数采用模糊规则进行整定。最后,设计非线性状态误差反馈控制律来有效抑制跟踪误差。仿真结果验证了该方法的有效性。
【出 处】
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第六届）中国国际无人驾驶航空器系统大会论文集
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针对四旋翼无人飞行器存在的模型不确定以及外部干扰等问题,本文提出一种基于模糊自抗扰的控制策略。首先,根据动力学关系建立四旋翼无人飞行器的数学模型。其次,对给定的姿态和位置设计跟踪微分器,安排过渡过程。同时,设计扩张状态观测器对模型不确定性及外部扰动进行估计并实时补偿,其中扩张状态观测器的参数采用模糊规则进行整定。最后,设计非线性状态误差反馈控制律来有效抑制跟踪误差。仿真结果验证了该方法的有效性。
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