协同测距中的运动偏差分析与补偿研究

来源 :第九届中国卫星导航学术年会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：dusl520

【摘要】

：

【作者】

：

田宇洋吕晶田世伟李思明

【机构】

：

陆军工程大学,南京,中国,210007

【出处】

：

第九届中国卫星导航学术年会

【发表日期】

：

2018年10期

【关键词】

：

无人机协同定位测距精度运动偏差补偿机制

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作为定位与导航领域最具研究前途的方向之一,协同定位正在引起越来越多的关注,而用户间相互测距是协同定位得以实现的关键因素之一.本文研究了单边往返测距(SS-TWR)和双边往返测距(DS-TWR)的测量偏差,理论分析表明,在两用户相对静止或者处于低速相对运动状态时,由上述两种方法得出的测距偏差可以忽略不计,当两者存在高速相对运动时,由运动引入的偏差不能忽略,并且速度不同,两种方法得出的偏差亦不相同.基于对相对运动所引入的偏差的分析,本文介提出了一种基于先验条件的偏差补偿方法.分析表明,在不增加传感器的条件下对相对运动产生的偏差进行补偿是可行的,这也为系统的简化设计提供了思路.

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