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本文采用VG700CA 和HMR2300r 构建INS 系统，利用RT20 和3151RE 构建DGPS系统。通过卡尔漫滤波器构成GPS/INS 系统，为无人驾驶直升机提供更为精确的导航参数。通过对INS 和GPS 误差状态方程和量测方程的分析，导出了离散化的卡尔漫滤波方程，为INS 和GPS 数据融合提供了一套有效的方法。