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该文分析了移动机器人的避障问题，讨论了关于移动机器人在未知环境中的各种避障算法，同时也给出了一种新的避障算法。这种避障算法思想其实来自于人行走时的避开障碍物的思想，力求达到在相同的给定条件下，一个人能够达到的要求，机器人也能达到。最后的算法思想是通过一系列的仿真验证过的。另外，文章也阐述了超声波传感器的硬件原理。