Trajectory Planning of Ammunition Loading Robot Based on Cubic-B Spline

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2001年安然等财务舞弊案件的曝光,催生了美国《萨班斯法案》的出台,其404条款提出对上市公司披露内部控制报告的强制要求,自此美国进入内部控制信息强制披露阶段。在我国,近几年上市公司财务舞弊案件也层出不穷,充分暴露出了上市公司内部控制存在的严重问题,引发了相关机构对内部控制信息披露的高度关注。上交所和深交所在2006年相继发布了上市公司内部控制指引,提出上市公司在年报中披露内部控制评估报告和CPA
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