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以总距离最短作为性能指标,6自由度采摘机器人作为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划。运用robotics toolbox工具箱进行仿真,结果表明,所设计的机器人轨迹规划方法既能保证总路径最优,又可使机器人的轨迹平滑。
基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划
【摘 要】
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以总距离最短作为性能指标,6自由度采摘机器人作为研究对象,在考虑各关节速度、加速度和加速度变化约束的基础上,采用遗传算法对机器人所经过各点的进行路径规划。运用roboti
【机 构】
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东北农业大学工程学院;
【发表日期】
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2004年期
【基金项目】
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东北农业大学博士启动基金2007-2009年
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