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针对中高速无人机协同编队问题,设计了一种无人机协同编队飞行控制与管理方法。通过分析编队形成过程,设计编队功能结构,包括队形设计、编队运动关系、编队制导、编队控制、编队策略五大模块。基于空间组合思想,提出最小编队单元的概念,以最小编队单元作为空间基,通过队形组合实现编队飞行中队形的设计与变换。通过建立编队飞行参考坐标系及编队运动方程,求解僚机在队形中的位置坐标,并根据直线段与圆弧段队形变换运动方式,设计对应的编队导引制导参数。基于升降舵控制高度,发动机控制前向距离,横向控制相对侧偏的方法实现无人机高度、速度及航迹的准确跟踪。针对异地起飞编队形成或编队飞行任务中断的情况,设计编队集结与编队解散策略,实现无人机协同编队飞行全过程控制与管理。