论文部分内容阅读
为了进行采用非固结性假肢置换完整臀部手术,在股骨节切开一个空腔,与植入的人造臀部的形状精确地吻合一致是非常重要的。因为对于骨头长到多孔的表面精密地放在骨腔里是很必要的。本文开发了一种新型用于完整臀部置换手术的机器人。手术机器人通过夹持直接放置在病人的骨关节上,夹持器目前常常被用来做为手术器械。3 自由度设计了一个斯图尔特平合型平行机械手做为一种手术机器人,根据运动学参数对机器人进行了分析。灵巧操作力和均匀性是其性能指数,标推操作运行指数用来做为目标函数,手术机器人是从PR着眼点进行优选的。