对称结构Stewart平台机器人的位置正解

来源 :第十二届全国机构学学术研讨会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yyxgxgxg

【摘要】

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本文对具有对称结构的6-6 SPS Stewart平台机器人的位置正解问题进行了研究,建立了该对称平台位置正解的数学模型,以结构参数和杆长变量作为初始方程的修正变量,构造了一种新

【作者】

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王玉新王仪明柳杨朱殿华

【机构】

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天津大学(天津)

【出处】

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第十二届全国机构学学术研讨会

【发表日期】

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2000年期

【关键词】

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对称结构平台机器人位置正解装配构型正解问题同伦方程数学模型人的位置结构参数计算实例初始方程变量运用系数数值构造方法

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本文对具有对称结构的6-6 SPS Stewart平台机器人的位置正解问题进行了研究,建立了该对称平台位置正解的数学模型,以结构参数和杆长变量作为初始方程的修正变量,构造了一种新的系数同伦方程,运用该方法可以快速得到同类Stewart平台机器人的全部28组位置正解.基于位置正解,本文对Stewart平台机器人存在的实际装配构型进行了分析,给出了数值计算实例.

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