【摘 要】
：
本文系统地讨论了基于虚拟现实技术的机器人无线遥控制系统，并以液压伺服驱动的工程机器人为研究对象，搭建了具有临场感的机器人遥操作平台。针对遥操作中普遍存在的时延问题，采取视频监控与虚拟现实相结合的技术，通过在控制回路中引入仿真机器人和虚拟环境来解决。基于虚拟现实的遥操作，操作人员直接面向虚拟场景中的图形机器人来完成遥控作业任务，而现场端的视频信息反馈只起到辅助监控的目的，这样就可以利用图形机器人对操
【机 构】
：
吉林大学 机械科学与工程学院，吉林 长春 130025 江苏大学 机械学院，江苏 镇江 21201
论文部分内容阅读
本文系统地讨论了基于虚拟现实技术的机器人无线遥控制系统，并以液压伺服驱动的工程机器人为研究对象，搭建了具有临场感的机器人遥操作平台。针对遥操作中普遍存在的时延问题，采取视频监控与虚拟现实相结合的技术，通过在控制回路中引入仿真机器人和虚拟环境来解决。基于虚拟现实的遥操作，操作人员直接面向虚拟场景中的图形机器人来完成遥控作业任务，而现场端的视频信息反馈只起到辅助监控的目的，这样就可以利用图形机器人对操作者输入指令的即时响应来避开底层通讯时延的影响，现场机器人的动作是经过一定时间延迟后图形机器人运动的再现。实验表明，本系统可以较好地实现大时延遥操怍中的临场感作业。
其他文献
通过对工程机械维修行业普遍存在的14个方面技术问题进行深入分析,以实例指出了这些技术问题的成因、导致的后果,并逐一提出了解决问题的方法和避免问题的注意事项等.
侧滑是车辆在路面附着条件差时经常发生的安全隐患,本文从理论上对车辆侧滑问题进行了初步的分析，并且得出相关结论。
在对龙门起重机金属结构进行大规模整体有限元分析的基础上,建立了龙门起重机的应力云图库.将应力云图库与结构的裂纹诊断、裂纹维修、变形后的承载能力分析、管理日志等构成集成化系统.该系统能提升企业对起重机金属结构缺陷分析及处理的水平.
本文对双吊点水平臂架整体稳定性计算进行了一些有益探讨,通过两种不同的方法,对其整体稳定性均选择不同的校核段进行了详细计算,并将校核段的不同选择对计算结果的影响进行了对比分析。
随着高新技术产业的迅猛发展,军用和民用工程机械都广泛应用了很多高新技术。本文从“现代设计技术”等12个方面对工程机械上的应用及发展进行了阐述。
秦沈客运专线为我国专门用于旅客运输的第一条轮轨式高速铁路,铁路铺架工程采用了先架后铺的方式,大吨位单线箱梁的运输和架设设备是施工关键,G3标段单线箱梁架设采用由我国首次自行设计、制造的DCY450型运梁车、DF450架桥机配合作业方式。优质、高效地完成了大吨位单线箱梁的运输架设施工任务。本文对保证DF450型架桥与DCY450型运粱车正常使用的现场管理进行了阐述。
本文通过对机械维修与再制造工程的论述,分析了再制造与机械维修的相互关系,强调了机械维修与绿色再制造工程过程中的作用,提出了再制造工程发展的关键问题。
本文对工程机械保养间隔期进行了研究。文章指出，工程机械保养闻隔期是编制和检查保养计划的重要依据,是考核工程机械使用、管理、保养、修理质量的综合指标,为提高工程机械使用可靠性和作业效率,必须科学确定工程机械保养间隔期定额,正常情况下,在工程机械的一个大修期内,进行三级保养2次、二级保养4～8次、一级保养12～34次较为合适。
本文阐述了旨在提高经济效益的火电机组运行经济性在线分析与诊断的内容,包括系统的监测参数,经济性指标的计算方法和分析流程。
目前在挖掘机故障诊断领域,对于单个子系统,如液压系统的研究已经取得了丰富的成果,但对于整个系统特别是多个故障同时出现时的复合故障诊断问题还没有提出一种有效的不解体事后故障诊断方案。本文提出了解决这一问题的方案,有效的提高了诊断的精度和效率。