论文部分内容阅读
该文提出了６－ＤＯＦ机器人臂部结构的７２种排列组合型式，得出了有２１种构型可实现空间任意位姿要求，通过对工作空间逐一进行三维图形仿真，将其分为球体、球面形；圆柱体形、圆柱筒形、圆柱面形；圆环筒形；长方体形、马蹄形，并筛选出工程应用中可供选择的构型为１５种，从而修正并发展了Ｍｉｌｅｋｏｖｉｃ和Ｋｅｓｈｅｎｇ的１２种构型的理论。