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介绍了6PTRT并联机器人逆解的一种求解方法.该方法首先采用坐标变换原理,求得运动平台上的任意点经过平移、旋转后的新坐标,再根据6PTRT机械结构的特点,通过几何方法求出各轴滑块的移动距离,从而实现逆解的求解.实验数据的分析说明了逆解算法的正确.
6PTRT并联机器人一种逆解算法研究
【摘 要】
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介绍了6PTRT并联机器人逆解的一种求解方法.该方法首先采用坐标变换原理,求得运动平台上的任意点经过平移、旋转后的新坐标,再根据6PTRT机械结构的特点,通过几何方法求出各轴
【机 构】
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南昌大学 机电工程学院,江西南昌 330031
【出 处】
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第七届中国机器人焊接学术与技术交流会议
【发表日期】
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2004年期
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