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讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题。以实现载体姿态及关节稳定跟踪运动轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制为控制目标。
基于混合轨迹的柔性空间机器人时延估计鲁棒H∞关节跟踪控制
【摘 要】
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讨论了参数不确定漂浮基柔性空间机器人关节空间的轨迹跟踪及柔性振动主动抑制问题。以实现载体姿态及关节稳定跟踪运动轨迹并对所产生的柔性振动进行主动抑制为控制目标。
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福州 350116
【出 处】
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第十五届全国非线性振动暨第十二届全国非线性动力学与运动稳定性学术会议
【发表日期】
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2015年10期
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