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本文研究了线性离散状态时滞系统的最优滤波问题，一般采用状态增广方法将时滞系统转换为无时滞随机系统，再利用标准Kalman滤波器的设计方法解决上述问题，但是当系统时滞较大时，转换后的系统状态维数很高，就会增加了计算负担，为此，本文基于最小方差估计准则，利用射影性质和递归射影公式不但推导出了一个新的滤波器设计方法，而且保证了滤波器的维数与原系统相同，最后，给出一个仿真例子说明所提方法的有效性。