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永磁电机具有结构简单、运行可靠、体积小、效率高,以及电机的形状和尺寸灵活多样等显著优点,在国防、工农业生产和日常生活等各个方面获得越来越广泛的应用.但是,由于永磁电机固有的结构特点,存在齿槽转矩,影响了电机的低速性能和高精度定位.本文系统阐述了永磁电机齿槽转矩的研究现状,分析了齿槽转矩的产生机理和分析计算方法,归纳总结了齿槽转矩最小化方法,深入分析了各种方法的优缺点、适用场合.最后,展望了永磁电机齿槽转矩的研究热点、难点,以及研究方向.