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本文以基于自适应观测器的方法对单轴机器人系统的故障检测和隔离过程进行了仿真。该动态系统是非线性的,将故障看作是系统参数的变化。该故障检测方法要求状态和参数的联合估计,因此用基于模型参考的估计器构造自适应观测器。
基于自适应观测器的单轴机器人故障检测和隔离
【摘 要】
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本文以基于自适应观测器的方法对单轴机器人系统的故障检测和隔离过程进行了仿真。该动态系统是非线性的,将故障看作是系统参数的变化。该故障检测方法要求状态和参数的联合估计,因此用基于模型参考的估计器构造自适应观测器。
【机 构】
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贵州大学电气工程学院 贵州贵阳 550003
【出 处】
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2007西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会
【发表日期】
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2007年9期
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