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为控制PRS-XY型混联机床，建立了该机构的逆运动学模型，给出PRS-XY型混联机床的运动控制算法，导出了虚轴和实轴位置变换的运动学公式。阐述了PRS-XY型混联机床的运动控制过程，提出了在基于Turbo PMAC平台的数控系统中将粗插补和运动学算法下载到Turbo PMAC卡中运行的方法，提高了机构运动的实时控制能力，减小了数控系统的开发周期。该方法也可用于其它类型并联机构或机床的控制。