论文部分内容阅读
海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求，介绍了水下机器人四自由度运动建模方法，详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成，采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计。
海底电缆巡检水下机器人运动控制系统研究
【摘 要】
：
海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人。结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求，介绍了水下机器人四自由度运
【机 构】
：
国网舟山供电公司,舟山316021
【出 处】
：
全国第十次电力电缆运行经验交流会
【发表日期】
：
2016年期
其他文献
上世纪九十年代投运的110 kV电缆线路金属应力锥户外终端运行年数较长，近年来各类事故频发。针对一起该类型户外终端漏油事故，通过外观检测、局放测试、红外测温、解剖检查
电缆终端接头内的绝缘油是否渗漏，一定程度上取决于终端末尾处硅橡胶密封圈的质量以及尾管铅封的施工质量，当上述两者任一出现缺陷，再加上周围的环境持续有振动时，日积月累，会
本文结合实际工作中发现的一起电缆中间接头击穿案例，介绍了110kV XLPE电缆中间接头绝缘橡胶在工频电压下电树的生长以及在合闸操作过电压情况下快速发展以致发生故障的案
本文主要介绍近期发生的一起220 kV电缆中间接头爆炸事故，通过对故障接头的解剖及原因分析，得出安装质量问题是导致此次接头绝缘击穿的主要原因。并针对性的提出了预防类似
本文通过对事故调查情况、故障中间接头及同条件下非故障中间接头试验、解剖分析情况，分析了一起电缆隧道内220 kV电缆中间接头爆炸事故原因，分析了电缆中间接头预制件内部
随着高压输电电缆规模逐渐增大，把控好电缆附件质量与安装环节工艺，成为高压电缆线路可靠运行避免事故发生的有效手段。本文分析了一起220 kV高压电缆附件故障的原因，通过解
在电力系统中，电缆线路出现过电压时，电缆金属护套开路端会出现很高的过电压。电缆护层保护器作为电缆外护层绝缘的保护部件。可降低电缆护层绝缘所承受的过电压，防止电缆外
会议
电缆GIS终端为故障多发部位，通过局部放电带电检测可以及时发现GIS终端内部的放电现象，提早发现电缆GIS终端内部细小的绝缘缺陷。本文对于目前符合试验标准要求的三种局部
电缆处于停电状态时,监测相对困难且被盗窃可能性大,严重影响电力系统运行安全,防盗问题不容忽视。本文提出了一种基于脉冲传播特性的停电电缆的防盗系统。首先,理论分析
会议
本文针对分布式光纤测温系统(DTS)的技术特点与电力电缆线路的运行特征，提出了DTS的现场工程验收试验的方法，为进一步提高DTS在电力电缆线路上应用的准确性、可靠性和有效
会议