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提出了通过在机壳上加载辅助伺服电机控制RV减速器回差的方法。通过伺服电机的驱动，使针齿主动与摆线轮啮合，并利用辅助伺服电机与输入电机的协调运转，使整个传动系统的回差减小。比较了控制RV传动系统回差的三种方法：摆线轮修形控制回差法、变厚齿轮控制回差法和方针齿加载辅助伺服电机法，对比了三种方法的控制效果和特点，得出在针齿壳上加载辅助伺服电机是可以有效控制和减小系统回差的。