论文部分内容阅读
利用SIFT算法对探测器着陆小天体过程中拍摄的图像进行特征提取匹配。并结合着陆段探测器的运动特点，利用paraperspective投影来近似透视投影，运用运动估计算法在对探测器进行导航的同时估计三维特征点的位置，从而确定障碍区域。通过仿真比较了该算法与正投影以及弱透视投影，结果表明该算法可以作为一种有效的手段运用在探测器着陆小天体过程的障碍检测及状态估计。