【摘 要】
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基于激光雷达的同时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术由于定位的稳定性一直是国内外的研究热点,其能够在未知环境中定位自身位姿并构建
【机 构】
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北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室; 北京联合大学机器人学院; 北京联合大学智慧城市学院;
【基金项目】
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2019年横向课题——无人驾驶教育平台开发项目资助
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基于激光雷达的同时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术由于定位的稳定性一直是国内外的研究热点,其能够在未知环境中定位自身位姿并构建环境地图,被广泛应用于无人驾驶、室内外机器人导航以及三维重建领域。文中首先介绍了目前实现SLAM技术的不同种类的传感器,分别是摄像头、激光雷达,以及多传感器融合;然后介绍了SLAM的基本框架,分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建4个模块在近年来的主流算法进行总结;最后对SLAM的发展趋势进行展望。
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