【摘 要】
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本文依据参数方程并假定运动平台平动,给出三角平台6-SPS工作空间所有边界曲面的解析描述.并给出工作空间俯视图及侧面图的严格分析及证明.将平行运动与一般运动相比,误差小,但计算非常简单,故可将此结论应用于一般的并联机器人的工作空间的求解问题,具有很好应用价值.更重要的是,此方法给出工作空间本身的结构规律.
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本文依据参数方程并假定运动平台平动,给出三角平台6-SPS工作空间所有边界曲面的解析描述.并给出工作空间俯视图及侧面图的严格分析及证明.将平行运动与一般运动相比,误差小,但计算非常简单,故可将此结论应用于一般的并联机器人的工作空间的求解问题,具有很好应用价值.更重要的是,此方法给出工作空间本身的结构规律.
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