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该文分析目前国内外机器人运动常用的加减速控制曲线，比较它们的优缺点，通过各项指标的综合比较，提出一种新的机器人关节加减速控制曲线。文中还对平面关节型机器人的运动和路径点进行轨迹规划。叙述建立上述关节的加减速运动和轨迹规划的数学模型及公式推导。上述算法在一机器人软件直流伺服系统中用汇编语言编出控制软件实现控制。实验证明用上述曲线实现的控制，大大提高机器人起动和停止的平稳性，减小振动和冲击，从而大大提高机器人的定位精度。（本刊录）