【摘 要】
：
在机器人的控制领域,机器人的运动轨迹的研究,一直处于重要的地位.该研究是基于AR码的标记,利用单目摄像头和AR码构成视觉伺服控制系统,得到准确的物品位置和姿态,设计出基于位姿的视觉伺服(Position-Based Visual Servoing,PBVS)控制方法,该方法可以自主规划出机械臂抓取轨迹并可以根据AR码的姿态调整假臂的末端姿态来完成抓取动作.运用PBVS控制方法可以很好的解决机械臂在
论文部分内容阅读
在机器人的控制领域,机器人的运动轨迹的研究,一直处于重要的地位.该研究是基于AR码的标记,利用单目摄像头和AR码构成视觉伺服控制系统,得到准确的物品位置和姿态,设计出基于位姿的视觉伺服(Position-Based Visual Servoing,PBVS)控制方法,该方法可以自主规划出机械臂抓取轨迹并可以根据AR码的姿态调整假臂的末端姿态来完成抓取动作.运用PBVS控制方法可以很好的解决机械臂在工作过程中的稳定性,以及控制时的实时性和精确性等问题,最后经过试验的验证得到很好的机械臂抓取轨迹.
其他文献
未来铁路的发展备受期望，将会迎来一个的新时代，即基础设施、火车、乘客和货物将会变得越来越互联。要通过更安全的门对门(door-to-door)移动性的优化，来提供更多便利。对于这个愿景，我们需要在铁路上实现无缝的高数据速率的无线连接。
当前信息时代,无线网络的蓬勃发展以及新型网络架构的不断涌现,为信息通信产业提供了巨大的机遇与挑战,无线通信网络中能量受限节点对能量的需求逐渐成为制约通信服务质量的瓶颈,其碳排放和能源消耗越来越引起人们的重视。与此同时,在保证用户通信质量的同时,尽可能地降低无线网络的能量消耗,从而延长网络的使用寿命已经成为了制约未来通信发展的关键问题。另一方面,与有线通信设备相比,无线通信设备具有适应一些特殊应用环
利用单颗粒金刚石压头对花岗岩进行微观压痕实验,模拟出花岗岩切削加工中刀具上金刚石颗粒接触花岗岩表面的初始状态.对实验结果进行分析,提出影响裂纹扩展及尺寸的主要因素,为花岗岩加工刀具效能及花岗岩加工相关领域研究提供依据.
以滑石粉、短玻璃纤维、长玻璃纤维为填充剂,制成聚丙烯(PP)复合材料.考察了填充剂的用量对PP复合材料力学性能的影响,并对比了三种填充剂形成复合材料力学性能的差异.结果表明:滑石粉对于PP的拉伸和冲击性能影响微弱,但降低了材料的韧性提高了材料的刚度,而适量的玻璃纤维能够大幅度提高PP的力学性能,并且长玻璃纤维优于短玻璃纤维.
在固体绝缘环网柜中,环氧树脂绝缘材料作为主绝缘介质已成为定局.环氧树脂绝缘材料的热导率影响其内部的导热性能及温升分布,制约其寿命和容量.所以,在固体绝缘环网柜的设计阶段,针对准确测得其固体绝缘材料的热导率问题,本文根据稳态平板法原理设计出了测定环氧树脂绝缘材料的导热系数测定试验装置,给出了其计算方法.并将所测得的数据应用到实际产品中,通过温度场仿真进行验证.结果表明:该装置所测定的导热系数在一定的
本文针对并联式混合动力汽车电机驱动系统的电力电子转换问题,分析了不隔离双向DC/DC变换器的拓扑结构,采用双向半桥变换器实现电机驱动系统在不同工况下的双向能量流动.论文还根据双向DC/DC变换器的设计要求,使用仿真软件MATLAB/smiulink建立了双向DC/DC变换器的仿真模型,仿真结果证明了理论分析和计算的正确性.
本文通过与常温下板柱结构试验一致的几何模型,应用试验测得的材料相关参数,采用有限元软件ABAUQS进行数值模拟,验证建立模型的可行性.在原有板柱模型的基础上,添加斜向过柱钢筋,通过有限元模拟常温和标准升温曲线下的受力变形情况对比,得出加入斜向过柱钢筋后板柱结构的耐火性能有所提高,当结构发生破坏后,斜向钢筋才参与受力,因此斜向钢筋的加入更有利于延长板柱结构穿透破坏后引发连续倒塌的时间,为发生火灾后施
在ANSYS有限元仿真软件下建立仿真模型,对不同情况管道所受重力进行仿真分析,求解非均匀介质泥浆的流量与密度之间的关系.ANSYS求解步骤主要包括前处理、加载与求解、后处理,得出在不同流速、不同粒子直径、不同体积分数等情况下的分析状况,仿真分析出浆体颗粒不发生沉积现象的临界点,与理论分析进行对比,验证基于ANSYS的质量流量法测密度的有效性和可行性,并对压力及体积分数分布云图进行分析,该研究结果对
随着信息技术的快速发展,出现了新兴的物联网技术,相关的设备开始大量涌现.然而多样的技术标准导致了在搭建各式智能系统的过程中硬件设备和软件系统兼容性差的问题.为了简化异构分布式通信系统,更好地实现多平台的互通互联,采用Allseen联盟的AllJoyn开源框架,完成了Windows和Android平台的无线即时通信实验;嵌入通知服务,实现多个设备间消息的广播推送.实验结果验证了AllJoyn框架的平
高压分离器具有压力高、结构复杂的特性,常规的设计规范很难找到适合的设计方法,强度计算无确切的理论依据,设计者总是尽量增大厚度,以增强容器的承压能力,得出的结构强度结果比较保守,这就限制了容器整体性能的提高和材料的有效利用.此文应用ANSYS有限元分析软件对高压分离器进行应力分析,创建力学模型,施加压力载荷,通过网格化的细分,对高压分离器结构进行进一步优化,通过选择不同路径,对分离器容易发生变形的部