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在移动机器人的控制设计中,受执行器性能的影响,移动机器人的控制输入是有限的。针对差速驱动移动机器人,建立了菱形输入约束模型,并采用时变反馈参数策略解决了输入受限的移动机器人跟踪控制问题。首先,提出了包含三个时变反馈参数的控制器基本形式,在没有输入约束的条件下,给出了作用于反馈参数的充分条件,确保跟踪误差的收敛性;然后,采用一种几何分析方法设计时变反馈参数,使得输入约束条件与反馈参数的充分条件同时得到满足。基于该几何分析法,还可找到控制输入的可行集,从而可以进一步设计最优的反馈参数;最后,仿真与实验验证说明了所提出方法的有效性。