【摘 要】
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针对多个飞行器协同航路规划问题进行研究,采用层次分解的思想将多飞行器协同航路规划划分为不同的层次进行分析,分别为航迹规划层、协同规划层和航迹平滑层。在协同规划层中
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针对多个飞行器协同航路规划问题进行研究,采用层次分解的思想将多飞行器协同航路规划划分为不同的层次进行分析,分别为航迹规划层、协同规划层和航迹平滑层。在协同规划层中采用分解算法,考虑了每架飞行器的威胁代价、航线长短和团队对时间的要求,并引入飞行器飞行性能约束条件,最终实现了多飞行器对单目标和多目标的协同航迹规划,仿真结果显示出各飞行器到达目标点的时间能较好地实现协同。
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