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首先基于Hamilton原理建立起一般柔性体连续系统的动力学建模方法，进而以水平面内作大范围回转运动的柔性梁为例，在Euler-Bernoulli粱模型的假设前提下，根据轴向不可伸长的柔性粱的几何约束条件，推导出作大范围刚体运动的柔性梁连续系统的一致线性化振动微分方程。采用假设摸态法时其离散化，导出考虑刚弹耦合作用的柔性梁有限维离散化动力学模型。文中最后给出了仿真算例，验证了该方法的有效性。