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利用基于传递函数瓦质分解的频域理论，推导内模控制系统存在模型失配且参考输入和扰动为任意已知函数时，所有能实现稳态无差跟踪的前馈控制器和反馈滤波器的参数化表达式，为进一步的频域性能优化奠定了基础。所得结论同时适用于连续和离散时间系统，并给出了控制器参数化、性能优化、以及与常规内模控制比较的算例和仿真结果。