【摘 要】
：
电解质清理机器人为电解铝工业关键技术装备,其核心技术为国外垄断。本文根据机器人机构学原理,提出了一种单炭块电解质一级清理机器人的设计思路,应用D_H法对机器人进行机构
【基金项目】
：
甘肃省振兴装备制造业重大扶持项目(ZGS047-A52-001-04);甘肃省自然基金项目(096RJZA099)
论文部分内容阅读
电解质清理机器人为电解铝工业关键技术装备,其核心技术为国外垄断。本文根据机器人机构学原理,提出了一种单炭块电解质一级清理机器人的设计思路,应用D_H法对机器人进行机构运动学分析,得出工作末端与各关节变量运动方程,并基于Simulink对该新型机器人进行运动学仿真。仿真结果证明了该机器人设计与理论分析的正确性,为机器人的步态轨迹控制提供了依据和算法支持。
其他文献
可持续发展作为一种发展观,一种更高层次的、文明的生产方式,已经极大地影响着包括法在内的各种社会意识,其中,对经济立法的影响尤为深远。文章阐述了可持续发展的基本内容、
杭州西湖文化景观是历史的见证者和承载者。今天,作为守护者和发扬者的我们,在践行中国特色社会主义文化建设的同时,需要不断满足人民群众的精神文化需求,杭州西湖文化景观所
聚类分析是数据挖掘中的一个重要研究领域,是一种数据划分或分组处理的重要手段和方法。文章重点对分类属性和其他非数值属性数据聚类进行研究。
阿玛蒂亚·森的能力平等观从人的需求出发,将人置于具体的社会现实中来思考,是平等观的进步,对于我国公共服务均等化具有一定启示。阿玛蒂亚·森的能力平等观建立在对其他主
<正>耳鸣系指患者自觉耳中鸣响与听力异常,为多种耳科疾患的症候之一,亦可单独成为一疾病。若得不到及时恰当的治疗,可导致听力下降甚或耳聋,因此对耳鸣及时进行治疗是十分必
目的探讨维生素D3联合二甲双胍治疗多囊卵巢综合征（PCOS）的疗效及维生素D3治疗PCOS的作用机制。方法选取2015年12月-2018年12月在杭州市大江东医院生殖中心妇产科就诊并确诊为P
研究了低碳硼钢连铸坯表面和角部凹坑和裂纹的形成原因。对样品进行了金相组织观察、扫描电子显微镜(能谱分析)、Gleeble-3800热模拟试验、THERMO-CALC软件计算和X射线衍射分
专家控制的实质就是基于控制对象和各种控制规律,以智能的方式应用这些控制知识,使控制系统和受控过程尽可能地优化。所谓专家控制系统实际上就是以知识库为核心对控制问题进
磷酸—铵目前我省试产的复合化肥品种中,较有前途的有磷酸—铵。它是省化工研究所一个中间试验的产品,具有肥效高、成本低、肥效长、施用方便等优点,是一个有希望的氮磷复合
医院保卫工作是医院行政管理工作的重要组成部分。从当前医院的现状及今后发展的趋势看,保卫工作只能加强,不容削弱,并要随着形势的变化,促使其逐步走向现代化、规范化、科