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在控制系统中,倒立摆的控制是一个典型的约束控制问题.本文应用椭球算法和GBT(几何约束工具箱)来设计出控制倒立摆系统的控制规律,用于对转臂式倒立摆系统进行稳定控制和越障研究.通过仿真研究结果得出,利用椭球算法可以将转臂式倒立摆系统进行稳定控制,并且能越过倒立摆的运动路径中设置的障碍.
基于椭球算法的倒立摆约束控制
【摘 要】
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在控制系统中,倒立摆的控制是一个典型的约束控制问题.本文应用椭球算法和GBT(几何约束工具箱)来设计出控制倒立摆系统的控制规律,用于对转臂式倒立摆系统进行稳定控制和越障
【机 构】
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北京理工大学自动控制系(北京)
【出 处】
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第二十一届中国控制会议
【发表日期】
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2002年期
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