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介绍一种新型的3自由度混合串并联机器人机构.它由一个并联机构和一个放大机构组合而成,既增加了系统的刚度又增大了工作空间.对机构进行了运动学分析,并用拉格朗日法对机构建立了动力学模型.结合实际算例进行了计算机仿真.
3自由度混合串并联机器人动力学研究
【摘 要】
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介绍一种新型的3自由度混合串并联机器人机构.它由一个并联机构和一个放大机构组合而成,既增加了系统的刚度又增大了工作空间.对机构进行了运动学分析,并用拉格朗日法对机构
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所(上海)
【出 处】
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国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
【发表日期】
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2002年12期
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