【摘 要】
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研究带柔性臂自由漂浮空间机器人在轨捕获运动目标卫星过程的动力学,以及其自适应线性二次最优复合控制.设计一自适应线性二次最优复合控制算法以实现上述镇定控制及抑振控制;该控制算法可以克服系统参数未知对控制系统的影响,同时为了节省漂浮基位置控制推进器需要消耗的大量燃料,以延长空间机器人在轨使用寿命,设计的控制算法无需控制漂浮基的位置.
【机 构】
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福州大学机械工程及自动化学院,福州350108
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研究带柔性臂自由漂浮空间机器人在轨捕获运动目标卫星过程的动力学,以及其自适应线性二次最优复合控制.设计一自适应线性二次最优复合控制算法以实现上述镇定控制及抑振控制;该控制算法可以克服系统参数未知对控制系统的影响,同时为了节省漂浮基位置控制推进器需要消耗的大量燃料,以延长空间机器人在轨使用寿命,设计的控制算法无需控制漂浮基的位置.
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