【摘 要】
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星际探测车是人工智能、自动控制、机械、电子及计算机技术等多学科、多种高新技术的高度集成体，而自主导航与控制技术是星际探测车技术开发的核心和关键，它决定着探测车的运行性能和探测效率。本文给出了一种探测车自主导航与控制技术实现途径，并提出了一种基于视觉序列图像的星际探测车自运动估计技术，通过对蚂蚁群算法的改进，解决了星际探测车在行星表面复杂环境下的路径规划问题。最后基于有限时间控制技术解决了探测车的运
【机 构】
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哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心,黑龙江哈尔滨 150001
【出 处】
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中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会
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星际探测车是人工智能、自动控制、机械、电子及计算机技术等多学科、多种高新技术的高度集成体，而自主导航与控制技术是星际探测车技术开发的核心和关键，它决定着探测车的运行性能和探测效率。
本文给出了一种探测车自主导航与控制技术实现途径，并提出了一种基于视觉序列图像的星际探测车自运动估计技术，通过对蚂蚁群算法的改进，解决了星际探测车在行星表面复杂环境下的路径规划问题。最后基于有限时间控制技术解决了探测车的运动控制问题。
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