一种有效因子融合的可重构机械臂分散容错控制方法

来源 :第23届过程控制会议 | 被引量 : 0次 | 上传用户：mosalin

【摘要】

：

针对含有动态摩擦的可重构机械臂轨迹跟踪执行器部分失效故障的问题，提出一种基于有效因子融合的分散反演滑模容错控制方法。将可重构机械臂的每个关节模块考虑成一个子系统，将有效因子融合到子系统动力学模型中。基于Lyapunov稳定性理论，子系统误差状态空间分别采用了反演思想和Terminal滑模进行控制器设计，并利用RBF神经网络估计系统模型的不确定项和交联项，自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后，数值

【作者】

：

赵博李元春刘克平

【机构】

：

吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室, 长春 130022 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,

【出处】

：

第23届过程控制会议

【发表日期】

：

2012年11期

【关键词】

：

机械臂轨迹跟踪执行器故障诊断容错控制反演滑模

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

人工鱼群算法优化的聚合过程转化速率KPCA-ESN软测量建模

以聚氯乙烯(PVC)聚合生产过程中的氯乙烯(VCM)转化速率为预测对象，提出一种基于回声状态网络(ESN)的软测量建模方法。通过对PVC聚合工艺的分析选取了软测量模型的辅助变量，并采用核主元分析方法(KPCA)对高维输入向量进行降维；人工鱼群算法(AFSA)被用来优化回声状态网络的结构参数，实现软测量模型输入输出变量之间的非线性映射。仿真结果表明该模型能够显著提高PVC聚合过程中经济技术指标的预测

会议

聚氯乙烯聚合工艺回声状态网络软测量核主元分析方法人工鱼群算法

求解车辆路径问题的一种改进蚁群算法

车辆路径问题(VRP)是一个经典的NP-hard组合优化问题，采用传统的数学方法求解往往找不到正确的解。首先在分析现有求解该问题的蚁群算法的基础上，使用蚁群算法求出局部最优解，然后利用遗传算法进一步优化局部最优解。实验结果显示，该算法可以快速高效地找到最优解，同时避免了基本蚁群算法的过早收敛这一缺陷。

会议

车辆路径问题蚁群算法变异算子数学模型

循环流化床锅炉节煤优化控制方法研究

循环流化床锅炉在火力发电中有着广泛的应用。随着节能减排的提出，在保证输出蒸汽质量的同时减少煤耗成为了广泛的议题。本文针对循环流化床锅炉的工业性能范围指标，使用将RTO和DMC结合起来的方法，将滚动优化控制中添加实时优化的性能指标同时将单一设定值转化为设定裕量这一方法完成了对循环流化床锅炉的节煤优化控制。通过对四川某电厂150t/h锅炉的仿真，RTO/DMC方法同单纯使用有约束DMC控制相比，节煤效

会议

流化床锅炉优化控制工业性能仿真分析

An improved control vector iteration approach for nonlinear dynamic optimization: problems with path

This paper considers dealing with path constraints within the framework of the improved control vector iteration (CVI) approach, for nonlinear dynamic optimization problems. Two available ways for enf

会议

Nonlinear dynamic optimizationControl vector iterationPath constraintPenalty

基于数据驱动和智能优化的高炉炉温预报

高炉炉温主要包含炉喉(十字测温点)温度、炉墙温度和炉内铁水温度三个方面，其中十字测温点温度能够反映高炉内煤气的分布情况，对高炉高产顺行有显著影响。针对目前没有准确的十字测温点温度机理模型的问题，本文采用基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)的数据驱动方法来建立十字测温点温度模型。建模的步骤：1)通过对数据的相关性分析，选择与十字测温相关的输入和测量变量；2)用改进的智能优化算法(粒子群算法)来优化

会议

高炉炉温预报最小二乘法支持向量机粒子群算法

混杂系统模糊切换多模型建模及Lyapunov稳定控制

多模型系统采用多个局部模型共同描述系统动态行为，局部模型依据设定的模糊规则进行切换。采用并行分布式补偿方法设计基于局部模型的局部控制器，局部控制器与局部模型共享相同的切换规则。证明了全局系统开环及闭环Lyapunov稳定性条件。在保证该条件成立的对称正定矩阵存在时，能够获得全局稳定的切换序列。与滑模变结构控制的仿真对比试验表明所提出的建模及控制方法具有更好的全局收敛速度。

会议

混杂系统模糊控制补偿方法局部控制器仿真分析

Hopf bifurcation in a delayed predator-prey system with modified Leslie-Gower and Holling-type III s

In this paper, we consider a delayed predator-prey model with modified Leslie-Gower and Holling type III schemes. By regarding the delay as the bifurcation parameter, the local asymptotic stability of

会议

Predator-preyTime delayStabilityBifurcationPeriodic solution

基于LabVIEW/MATLAB的人脸识别系统的研究与设计

在现代社会当中，身份认证与识别问题变得尤为重要。其中，基于人脸面部特征的识别技术因其具有的突出优点脱颖而出，得到了广泛研究与应用。考虑到当前人脸识别技术遇到的相关难点，本文寻求了一种主成分分析(PCA)和线性判别分析(LDA)相结合的方法对人脸进行识别，并且基于LabVIEW/MATLAB和摄像采集系统等软硬件设备，设计了人脸识别系统。该系统以人脸识别算法为基础，利用PC机为操作平台，通过将即时采

会议

人脸识别系统面部特征主成分分析摄像采集系统

基于单目视觉的无人直升机着陆区域检测

本文提出一种单目视觉算法，在无人直升机处于无任何人工标识的自然环境中进行自主着陆时，检测出可供安全着陆的场地。单个摄像机在两个不同位置拍摄直升机下方场景图像。首先计算视图间由地面所在平面诱导的单应，进而由对单应矩阵进行分解并估计地面平面法向量。如果地面倾斜度可接受，则将第二幅图像的像点单应映射到第一幅图像，根据像点是否重合识别出地面上的平面区域和非平面区域。实验结果表明算法能够可靠检测可供飞机降落

会议

无人直升机单目视觉着陆区域检测

供应链下生产和运输集成调度优化问题

研究了多供应商和多制造商组成的二层供应链调度模型，将调度优化理论应用到供应链领域中。以最小化工件总流程时间与发送总费用之和为优化目标，构建问题的数学模型。分析问题的最优解性质，并在最优解性质的基础上，运用动态规划算法进行求解，在算法迭代过程中采用层次分析法实现多目标的融合。最后，通过一个算例说明了模型和算法的可行性。

会议

供应链调度模型动态规划算法层次分析法数学模型

一种有效因子融合的可重构机械臂分散容错控制方法

与本文相关的学术论文