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本文首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.论文最后给出了显微手术的动物临床试验结果.
机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析
【摘 要】
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本文首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如误差分析与高精度位置控
【机 构】
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南开大学信息学院机器人研究所,300071
【出 处】
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2005全国先进制造装备与机器人技术高峰论坛
【发表日期】
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2005年期
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