【摘 要】
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本文以中国机器人大赛中自由体操机器人比赛项目为背景,研究了以Atmega128为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现。通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法,实现
【机 构】
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南京师范大学电气与自动化工程学院;
【基金项目】
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江苏省自然科学基金面上项目(BK2012847)
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本文以中国机器人大赛中自由体操机器人比赛项目为背景,研究了以Atmega128为主控芯片的多路舵机控制方法的设计与实现。通过单片机内部定时器匹配中断和分时复用的方法,实现了多路舵机精准的位置控制,并实时优化多路舵机的最小步长,满足了多路舵机的速度控制。并设计了AVR的Bootloader自引导程序,结合Visual Basic6.0开发出一款简易的多舵机可视化编程调试软件,满足了PC机与AVR实现数据通讯、下载、更新动作库等。并成功应用于中国机器人大赛中。
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