【摘 要】
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本文在MDS-MAP定位算法的基础上，根据测量距离与传感器节点之问存在的非线性关系，引入扩展 卡尔曼滤波(EKF)求精算法和不敏卡尔曼滤波(UKF)求精算法对MDS-MAP求得的节点坐标进
【机 构】
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浙江大学控制科学与工程学系,工业控制技术国家重点实验室 杭州 310027
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本文在MDS-MAP定位算法的基础上，根据测量距离与传感器节点之问存在的非线性关系，引入扩展 卡尔曼滤波(EKF)求精算法和不敏卡尔曼滤波(UKF)求精算法对MDS-MAP求得的节点坐标进行求精。对 MDS-MAP定位算法、MDS-MAP和EKF相结合的定位算法(MDS-EKF)、MDS-MAP和UKF相结合的定位方 法(MDS-UKF)就定位精度进行了比较，实验结果表明，EKF和UKF等非线性滤波方法能提高定位精度，并且 在相同条件下，MDS-UKF定位算法的定位精度更高，其生成的网络拓扑图最接近于实际网络拓扑图。
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