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3-(R)UU机构为一种典型的对称少自由度并联机构。本文借助对偶螺旋理论,分别建立了3-(R)UU机构的约束子雅可比矩阵与驱动子雅可比矩阵,获得了该机构的完整雅可比矩阵,并根据矩阵行列式的性质,对该机构的运动学奇异性进行了研究,为后续的尺度综合与静刚度设计奠定了基础。
3-(R)UU机构雅可比矩阵与奇异性分析
【摘 要】
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3-(R)UU机构为一种典型的对称少自由度并联机构。本文借助对偶螺旋理论,分别建立了3-(R)UU机构的约束子雅可比矩阵与驱动子雅可比矩阵,获得了该机构的完整雅可比矩阵,并根据
【机 构】
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天津大学械工程学院,天津300072天津工程师范学院机械工程学院,天津300222
【出 处】
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中国机构与机器科学应用国际会议(2009 CCAMMS)
【发表日期】
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2009年8期
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