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为了解决三维模型重建中的距离图像配准问题。在介绍ICP算法的基本原理基础上，分析了对于ICP算法的各个阶段的改良方案，进一步地，在传统的ICP算法的基础上，利用重采样方法进行数据精简，结合分割最长轴的K-D-tree方法和曲率特征，实现了不同视角下距离图像的快速配准过程。改进后的算法在准确度基本不受影响的情况下，提高了配准速度，进行了仿真实验，验证了算法的有效性和稳定性。