【摘 要】
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微小型飞行器体积较小并且飞行高度较低,执行任务时很容易遇到山峰、建筑物等障碍。因此,在微小型飞行器执行任务前必须在敌方防御区域内为其规划出高效的飞行航迹,使其沿着
【机 构】
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航天科工惯性技术有限公司北京100070北京航空航天大学北京100083
【出 处】
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中国航空学会控制与应用第十三届学术年会
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微小型飞行器体积较小并且飞行高度较低,执行任务时很容易遇到山峰、建筑物等障碍。因此,在微小型飞行器执行任务前必须在敌方防御区域内为其规划出高效的飞行航迹,使其沿着性能指标最优的可行的航迹到达目标点,安全的完成作战任务。本文根据微小型飞行器的特点,采用A*算法为其规划高效的三维航迹。由于搜索空间是三维的,使得算法收敛时间较长,本文将微小型飞行器的机动性等约束条件与规划空间的划分结合起来,缩小了搜索空间,提高了规划效率。采用matlab仿真规划出了一条航程最短的航迹,并使飞行器能够有效地避开山峰等障碍物。
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