【摘 要】
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传统车辆跟随控制常利用PID算法响应快,参数少的特点建立跟随控制算法,但由于传统的PID控制算法是基于静态固定的P,I,D参数来调节控制器输出,并且测距传感器存在精度误差,导
【机 构】
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北京航空航天大学,北京,100191
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传统车辆跟随控制常利用PID算法响应快,参数少的特点建立跟随控制算法,但由于传统的PID控制算法是基于静态固定的P,I,D参数来调节控制器输出,并且测距传感器存在精度误差,导致跟随控制输出不连续,造成超调,进而引起跟随车距不稳定.本文基于车车通信获取前车信息而不依赖于测距传感器,根据计算得出本车的期望纵向加速度值,输入给PID控制器,同时通过实时得到的前车车速和车距建立模糊规则,动态矫正P,I,D参数,从而实现车车协同跟随控制.通过智能微缩车仿真实验表明,基于模糊PID的车辆协同跟随控制算法可以达到稳定,精确的跟随控制效果.
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